УДОСКОНАЛЕННЯ ГЕОМЕТРИЧНОЇ ФОРМИ НЕЗАЛЕЖНО КЕРОВАНОГО ЕЛЕМЕНТУ МАНІПУЛЯТОРА

Анотація

В наш час маніпулятори знайшли широке впровадження в будівництві, медицині, промисловому виробництві та при проведенні наукових досліджень. В даній роботі розглядається питання використання маніпулятора з незалежно керованими окремими елементами. Така конструкція забезпечує простоту монтажу всього пристрою та значне зменшення часу, необхідного на налаштування маніпулятора у випадку зміни поставленого технічного завдання. Найбільш дослідженими є маніпулятори з елементами пелюсткового типу, в яких зчеплення відбувається за рахунок створення підвищеного або зниженого тиску. Така система чуттєва  до параметрів налаштування та кількості елементів. Іншим поширеним  видом є маніпулятори з центральним керуванням, в яких зчеплення сусідніх елементів відбувається за рахунок використання електромагнітів. Недоліком такої системи є необхідність використання великої кількості керуючих кабелів, що значно обмежує кількість та гнучкість елементів маніпулятора.

 Для збільшення гнучкості всієї конструкції розглядається питання підвищення можливості згину маніпулятора за рахунок зміни геометрії форми його незалежно керованого елемента.

Запропонована дискова форма елемента дозволяє використовувати маніпулятор в отворах, які перетинаються під прямими чи гострими кутами.  Розглядається питання забезпечення загального прямолінійного розташування всього пристрою за рахунок почергового зчеплення рухомих елементів маніпулятора в різних осьових площинах. В роботі знайдено оцінку відносного збільшення діаметру всього маніпулятора по відношенню до діаметра дискового елемента в залежності від кута нахилу робочої грані поверхні до базової площини диска. Розглядається питання залежності відносного збільшення діаметра від кількості одночасно зчіплених в одній осьовій площині елементів конструкції.

Ключові слова: маніпулятор, дистанційно керований елемент, дискова форма елементу маніпулятора.