СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ ФОРМЫ НЕЗАВИСИМО УПРАВЛЯЕМОГО ЭЛЕМЕНТА МАНИПУЛЯТОРА

Аннотация

В настоящее время манипуляторы нашли широкое внедрение в строительстве, медицине, промышленном производстве и при проведении научных исследований. В данной работе рассматривается вопрос использования манипулятора с независимо управляемыми отдельными элементами. Такая конструкция обеспечивает простоту монтажа всего устройства и значительное уменьшение времени, необходимого на настройку манипулятора в случае изменения поставленного технического задания. Наиболее исследованными являются манипуляторы с элементами лепесткового типа, в которых сцепления происходит за счет создания повышенного или пониженного давления. Такая система чувствительна к параметрам настройки и количества элементов. Другим распространенным видом является манипуляторы с центральным управлением, в которых сцепление соседних элементов происходит за счет использования электромагнитов. Недостатком такой системы является необходимость использования большого количества управляющих кабелей, что значительно ограничивает количество и гибкость элементов конструкции.

Для повышения гибкости всей конструкции рассматривается вопрос повышения возможности изгибания манипулятора за счет изменения геометрии формы его независимо управляемого элемента.

Предлагается использовать дисковую форму элемента, что позволит обеспечить возможность использовать манипулятор в тоннельных отверстиях, которые пересекаются под прямыми или острыми углами.

Рассматривается вопрос обеспечения общего прямолинейного расположения всего устройства за счет поочередного сцепления подвижных элементов манипулятора в различных осевых плоскостях.

В работе приводится примерная оценка относительного увеличения диаметра всего манипулятора по отношению к диаметру дискового элемента в зависимости от угла наклона рабочей грани поверхности до базовой плоскости диска. Рассматривается вопрос зависимости относительного увеличения диаметра от количества одновременно сцепленных в одной осевой плоскости элементов конструкции.

Ключевые слова: манипулятор, дистанционно управляемый элемент, дисковая форма элемента манипулятора.